void Task_A(void *p_arg){
    while(1){
        OSTimeDly(10); //任务里必须要有类似的主动释放CPU的函数
    }
}
void Task_B(void *p_arg){
    while(1){
        OSTimeDly(10);
    }
}

void OSTimeDly(OS_TICK  dly,//时钟滴答数
              OS_OPT  opt,//绝对时间还是相对时间，OS_OPT_TIME_DLY指定相对于当前的时间，OS_OPT_TIME_PERIODIC指定时钟滴答必须在任务恢复前达到的周期数
              RTOS_ERR *p_err);//接收错误代码的指针

void BSP_Init(void)
{
    BSP_Tick_Init();
    // MX_GPIO_Init()是由STM32Cubemx创建的函数
    MX_GPIO_Init();
}
​
void BSP_Tick_Init(void)
{
    CPU_INT32U cpu_clk_freq;
    CPU_INT32U cnts;
    cpu_clk_freq = BSP_CPU_ClkFreq();
    
    #if(OS_VERSION>=3000u)
        cnts = cpu_clk_freq/(CPU_INT32U)OSCfg_TickRate_Hz;
    #else
        cnts = cpu_clk_freq/(CPU_INT32U)OS_TICKS_PER_SEC;
    #endif
    OS_CPU_SysTickInit(cnts);
}

OSTaskCreate((OS_TCB     *)&AppTaskStartTCB,                        (1)
            (CPU_CHAR   *)"App Task Start",                 (2)
            (OS_TASK_PTR ) AppTaskStart,                    (3)
            (void       *) 0,                                       (4)
            (OS_PRIO     ) APP_TASK_START_PRIO,             (5)
            (CPU_STK    *)&AppTaskStartStk[0],                      (6)
            (CPU_STK_SIZE) APP_TASK_START_STK_SIZE / 10,    (7)
            (CPU_STK_SIZE) APP_TASK_START_STK_SIZE,         (8)
            (OS_MSG_QTY  ) 5u,                              (9)
            (OS_TICK     ) 0u,                              (10)
            (void       *) 0,                                       (11)
            (OS_OPT      )(OS_OPT_TASK_STK_CHK | OS_OPT_TASK_STK_CLR), (12)
            (OS_ERR     *)&err);                                    (13)

/**
  * 函数功能: 启动任务函数体。
  * 输入参数: p_arg 是在创建该任务时传递的形参
  * 返 回 值: 无
  * 说    明：无
  */
static  void  AppTaskStart (void *p_arg)
{
  OS_ERR      err;
​
    MX_USART1_UART_Init();
    
    
  (void)p_arg;
​
  BSP_Init();                                                 /* Initialize BSP functions                             */
  CPU_Init();
    
    
  Mem_Init();                                                 /* Initialize Memory Management Module                  */
​
#if OS_CFG_STAT_TASK_EN > 0u
  OSStatTaskCPUUsageInit(&err);                               /* Compute CPU capacity with no task running            */
#endif
​
  CPU_IntDisMeasMaxCurReset();
​
  AppTaskCreate();                                            /* Create Application Tasks                             */
​
  AppObjCreate();                                             /* Create Application Objects                           */
    
    
    OSTaskCreate((OS_TCB     *)&AppTaskATCB,              //(1)任务控制块，由用户自己定义。
            (CPU_CHAR   *)"TaskA Start",                    //(2)任务名称，字符串形式，这里任务名称最好要与任务函数入口名字一致，方便进行调试。
            (OS_TASK_PTR ) Task_A,                          //(3)任务入口函数，即任务函数的名称，需要我们自己定义并且实现。
            (void       *) 0,                               //(4)任务入口函数形参，不用的时候配置为0或者NULL即可，p_arg是指向可选数据区域的指针， 用于将参数传递给任务，因为任务一旦执行，那必须是在一个死循环中，所以传参只在首次执行时有效。
            (OS_PRIO     ) 2,                               //(5)任务的优先级，由用户自己定义。
            (CPU_STK    *)&AppTaskAStk[0],              //(6)指向栈基址的指针（即栈的起始地址）
            (CPU_STK_SIZE) APP_TASK_A_STK_SIZE / 10,    //(7)设置栈深度的限制位置。这个值表示任务的栈满溢之前剩余的栈容量。 例如，指定stk_size值的10％表示将达到栈限制，当栈达到90％满就表示任务的栈已满。
            (CPU_STK_SIZE) APP_TASK_A_STK_SIZE,         //(8)任务栈大小，单位由用户决定，如果CPU_STK 被设置为CPU_INT08U， 则单位为字节，而如果CPU_STK 被设置为CPU_INT16U，则单位为半字，同理，如果CPU_STK被设置为CPU_INT32U， 单位为字。在32位的处理器下（STM32），一个字等于4个字节，那么任务大小就为APP_TASK_START_STK_SIZE * 4字节。
            (OS_MSG_QTY  ) 5u,                              //(9)设置可以发送到任务的最大消息数，按需设置即可。
            (OS_TICK     ) 0u,                              //(10)在任务之间循环时的时间片的时间量（以滴答为单位）。指定0则使用默认值。
            (void       *) 0,                                         // (11)是指向用户提供的内存位置的指针，用作TCB扩展。例如， 该用户存储器可以保存浮点寄存器的内容在上下文切换期间，每个任务执行的时间，次数、任务已经切换等。
            (OS_OPT      )(OS_OPT_TASK_STK_CHK | OS_OPT_TASK_STK_CLR),// (12)用户可选的任务特定选项，具体见 代码清单:创建任务-7。
            (OS_ERR     *)&err);                                      // (13)
    
    
    // 删除起始任务
    OSTaskDel ( & AppTaskStartTCB, & err );
}