隧道点云处理（二）：投影边界提取（Boundary Estimation）

1 算法原理

根据点云中一点与其邻域点的夹角特性，提取隧道投影点云边界：计算点云中一点 p 与其邻域点连线构成的相邻夹角，若相邻夹角的最大值大于某一阈值，则该点 p 为边界点，否则为内部点。

2 代码实现

#include <iostream>
#include <pcliopcd_io.h>
#include <pclfiltersvoxel_grid.h>