【多目标跟踪】开源 | 一种分布式多目标融合算法,融合局部多目标状态估计方法,实时计算效率和精度SOTA!
2023-04-18 12:27:56 时间
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论文地址: http://arxiv.org/pdf/2012.12990v2.pdf
代码: 公众号回复:09111175699
来源: The University of Adelaide
论文名称:Distributed Multi-Object Tracking Under Limited Field of View Sensors
原文作者:Hoa Van Nguyen
内容提要
我们考虑了使用分布式传感器网络跟踪多个目标的挑战性问题。针对视场有限、计算能力和通信资源有限的节点的实际设置,提出了一种新的分布式多目标跟踪算法。其次,我们开发了一种分布式多目标融合算法,融合局部多目标状态估计而不是局部多目标密度。该算法1)处理时间明显少于多目标密度融合算法;2)通过考虑多个scan而不是单个scan的最优子模式分配(OSPA)跟踪误差,实现更好的跟踪精度;3) 不依赖于局部多目标跟踪技术,只要求每个节点提供一组估计的轨迹。因此,不需要假设节点保持多目标密度,因此融合结果不会改变局部多目标密度。数值实验证明了我们提出的解决方案在具有挑战性的场景中,实时计算效率和精度由于目前最先进的解决方案。
主要框架及实验结果
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