刚盈利的DeepMind收购MuJoCo:转手开源,所有人免费用
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最新消息,首次实现盈利的DeepMind突然官宣:收购物理模拟引擎MuJoCo。
但这还没完,他们同时宣布将对MuJoCo开源!
这波买来给大家用的霸气操作让网友们直呼喜大普奔。
要知道,由于在动态多点接触(如灵活手指操作)的场景里有明显优势,MuJoCo可以说是机器人研究人员的首选模拟器。
像这种人类肌腱、骨骼动态模拟,于它而言都是小case。
但它一直以来都需要付费使用,而且还很贵。
有人就表示在自己读大学时,曾因为MuJoCo太贵而没有继续学习RL。
因此,DeepMind这次开源可以说是为机器人开发者带来福音。
支持肌腱、布料仿真
MuJoCo是多关节接触动力学(Multi-Joint Dynamics with Contact)的缩写,它由华盛顿大学Emo Todorov教授开发,2015年由Roboti LLC作为付费产品推出。
MuJoCo结合了广义坐标模拟和优化后的接触动力学,这使它能够模拟完整的物理运动。
要知道,许多模拟器都是把运动稳定性放在准确性之前考虑的,比如它们可能忽略陀螺效应,但这会偏离现实情况。
相比之下,MuJoCo更加严格地还原现实世界中的物理运动。
像牛顿摆的现象,它都能很好模拟。
失重情况下的还原也非常真实:
更让人惊艳的,还有MuJoCo对于人体关节、肌肉复杂运动的模拟。
许多机械手的研究,都是现在MuJoCo中模拟和验证的。
此外,MuJoCo还能灵活将仿真步骤拆开执行,或者只执行仿真流程的一部分(如不计算逆动力学)。
而且支持软体材料,如绳子、布料的稳定性仿真。
为了提高仿真性能,MuJoCo做了AVX指令等大量优化,是极少的选择C语言来实现的现代物理引擎之一。
而由C语言编写,能够让它很容易转化为其他架构。同时,独创的MJCF建模格式,相比URDF模型具有易读性、灵活配置等优点。
传送门
不过网友们发现,目前开源的还没有源代码。
DeepMind表示,将努力在2022年发布代码库。
此外,MuJoCo 2.1的相关信息也已经公布。
官网地址:
https://mujoco.org/
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