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机器人编程趣味实践03-运算（+ - × ÷）

编程
2023-03-31 10:31:17 时间

前一篇，讲解了如何在屏幕或者两台电脑之间传输一段信息：

C++的输入和输出（iostream）：

  • cin
  • cout

这都是使用“流”（stream）的方式实现。

  • >>
  • <<

对比，C语言中标准库函数（cstdio）：

  • scanf
  • printf

使用scanf比cin效率高，速度快，思考为什么？

小贴士：命令行终端最绚丽的效果能达到什么样的程度呢？

引用别人的案例：

动态字符是最基本的效果，需要比运算更复杂的程序，下一节详细介绍；

更酷的案例如下：

C++的运算除了+ - × ÷还包括++、--；类型转换；并且提供了数学函数cmath。关于机器人的案例可以参考：

  • CppRobotics

后续会详细补充的。

  • win端出现乱码，由于中文字符导致，如何修正
  • linux端无法获取具体数值，而是采用程序初值运算

有bug代码如下：

服务器端：

#include <inttypes.h>
#include <memory>
#include "example_interfaces/srv/add_two_ints.hpp"
#include "rclcpp/rclcpp.hpp"

using AddTwoInts = example_interfaces::srv::AddTwoInts;
rclcpp::Node::SharedPtr g_node = nullptr;

void handle_service(
  const std::shared_ptr<rmw_request_id_t> request_header,
  const std::shared_ptr<AddTwoInts::Request> request,
  const std::shared_ptr<AddTwoInts::Response> response)
{
  (void)request_header;
  RCLCPP_INFO(
    g_node->get_logger(),
    "分别获取两个整数 %" PRId64 " + %" PRId64, request->a, request->b);
  response->sum = request->a + request->b;
}

int main(int argc, char ** argv)
{
  rclcpp::init(argc, argv);
  g_node = rclcpp::Node::make_shared("minimal_service");
  auto server = g_node->create_service<AddTwoInts>("add_two_ints", handle_service);
  rclcpp::spin(g_node);
  rclcpp::shutdown();
  g_node = nullptr;
  return 0;
}

客户端：

#include <chrono>
#include <cinttypes>
#include <memory>
#include "example_interfaces/srv/add_two_ints.hpp"
#include "rclcpp/rclcpp.hpp"

using AddTwoInts = example_interfaces::srv::AddTwoInts;

int main(int argc, char * argv[])
{
  rclcpp::init(argc, argv);
  auto node = rclcpp::Node::make_shared("minimal_client");
  auto client = node->create_client<AddTwoInts>("add_two_ints");
  while (!client->wait_for_service(std::chrono::seconds(1))) {
    if (!rclcpp::ok()) {
      RCLCPP_ERROR(node->get_logger(), "客户端在等待服务出现时中断.");
      return 1;
    }
    RCLCPP_INFO(node->get_logger(), "正在等待服务启动...");
  }
  auto request = std::make_shared<AddTwoInts::Request>();
  request->a = 41;
  request->b = 1;
  auto result_future = client->async_send_request(request);
  if (rclcpp::spin_until_future_complete(node, result_future) !=
    rclcpp::FutureReturnCode::SUCCESS)
  {
    RCLCPP_ERROR(node->get_logger(), "服务调用失败 :(");
    return 1;
  }
  auto result = result_future.get();
  RCLCPP_INFO(
    node->get_logger(), "结果 %" PRId64 " + %" PRId64 " = %" PRId64,
    request->a, request->b, result->sum);
  rclcpp::shutdown();
  return 0;
}

当然，嵌入式设备可以通过串口、蓝牙、wifi等与主机通信完成调用。

运算量大的程序在主机运行，嵌入式设备负责数据采集。

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