NVIDIA开源CUDA PointPillars
2023-03-31 10:29:14 时间
NVIDIA在Github上开源了CUDA PointPillars,使用 TensorRT 进行 PointPillars 推理。
点云中的目标检测是许多机器人应用(例如自动驾驶)的一个重要方面。PointPillars是用于从点云进行对象检测的快速编码器。固定编码器往往速度快但牺牲了准确性,而从数据中学习的编码器更准确,但速度较慢。PointPillars是一种新颖的编码器,它利用 PointNets 来学习组织在垂直列(柱子)中的点云的表示。
本次NVIDIA的存储库包含使用 TensorRT进行点柱推理的源代码和模型。该模型由OpenPCDet创建并由onnx_graphsurgeon修改。 推理有四个部分:
-generateVoxels:将点云转换为具有 4 个通道的体素
-generateFeatures:将体素转换为具有 10 个通道的特征图
-推理:将特征图转换为边界框、类源和方向的原始数据
-后处理:解析边界框、类来源和方向
要构建点柱推理,需要带有 PillarScatter 层和CUDA 的TensorRT 。PillarScatter 层插件已经在演示中作为 TRT 插件实现。
安装条件:
- JetPack 4.5
- TensorRT v7.1.3
- CUDA-10.2 + cuDNN-8.0.0
- PCL 可选择存储 PCD 点云文件
- NVIDIA AGX Xavier
性能结果:
大家可以访问:https://github.com/NVIDIA-AI-IOT/CUDA-PointPillars/
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