简单的准系统飞行控制器(dRehmFlight VTOL)

dRehmFlight VTOL 是一种简单的准系统飞行控制器，适用于从简单的多旋翼飞行器到更复杂的过渡飞行器的所有类型的垂直起降 (VTOL) 飞行器。dRehmFlight 是为我们这些可能不精通编码但希望获得需要在空中相对快速地进行自定义混合的高级 VTOL 平台的人而创建的。目标是拥有一个易于理解的离散操作流程，让任何具有 C/Arduino 编码基础知识的人都可以查看代码，对其特定应用程序进行所需的更改，并快速实现目标。

https://github.com/nickrehm/dRehmFligh

一种扑翼机？

就是简单得主控在MPU

1.默认代码支持 6 个使用 OneShot125 协议的 ESC 输出，以及 7 个用于 ESC 或舵机的常规 PWM 输出，并且能够修改代码以获得自定义设置的额外输出。

2.支持传统的 PWM、PPM 或 SBUS 接收器。

3.支持 MPU6050 和 MPY9250 IMU。

4.易于使用的控制混合器，具有稳定的轴变量，能够将直接、不稳定的命令直接从发射器传递到电机或伺服系统。

5.三种 PID 控制器类型，包括基于速率和角度的设定值。

5.简单的可变衰落.

6.默认硬件设置（Teensy 4.0 和 MPU6050 IMU）成本不到 30 美元，重量不到 15 克。

7.包含每个函数和变量解释的综合文档，以及用于设置硬件和修改应用程序代码的教程。

https://cdn.hackaday.io/files/1747687477274112/dRehmFlight%20VTOL%20Documentation.pdf

有详尽得文档

GitHub有三个版本得飞控

0，1，2

里面分别是MPU得驱动和SBUS得解码库

结构就是这样得

内部注释齐全

https://hackaday.io/project/174768-drehmflight-vtol

项目位置在此~

https://github.com/halidaltuner/awesome-rc

这个链接是Github上面一些RC项目合集