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Android HAL 开发 (1)

Android 接口 硬件 代码 开发
2023-03-20 14:59:26 时间

最近开始看Android的HAL开发方面的东东，发现现在国内研究这个的并不多，来自台湾的Jollen可能是走在Android HAL研究的最前沿，这也和他以前专注做嵌入式linux（openmoko）的工作经历有关，毕竟Android的application开发是基于Java的，而之前Jollen做的更多的还是C/C++开发，因此选择从HAL作为进入Android的shortcut还是很明智的，我以前也主要是做linux kernel以及基于C/C++的app开发，现在转作Android，发现它的HAL比较有意思，也是可以研究的一个很好的方向。

由于自己并没有参加Jollen的HAL整合培训，不过手头有这个培训的材料，以及从 http://code.google.com/p/mokoid/ 下载了mokoid 工程的代码，花了一段时间研究了Android的HAL，也有一些心得，下面总结一下：

首先，Android的HAL是为了一些硬件提供商提出的“保护proprietary”的驱动程序而产生的东东，简而言之，就是为了避开linux kernel的GPL license的束缚。Android把控制硬件的动作都放到了user space中，而再kernel driver里面只有最简单的读写寄存器的操作，而完全去掉了各种功能性的操作（比如控制逻辑等），这些能够体现硬件特性的操作都放到了Android的HAL层，而Android是基于Aparch的license，因此硬件厂商可以只提供二进制代码，所以说Android只是一个开放的平台，并不是一个开源的平台。

然后，Android的HAL的实现需要通过JNI(Java Native Interface)，JNI简单来说就是java程序可以调用C/C++写的动态链接库，这样的话，HAL可以使用C/C++语言编写，效率更高。而Android的app可以直接调用.so，也可以通过app->app_manager->service(java)->service(jni)->HAL来调用。第二种方法看上去很复杂，但是更加符合android的框架结构。我这里也着重介绍第二种方法。基本的框架如下所示：

Mokiod工程代码树如下所示：

1.  . 
2.  |-- apps  -- 测试应用程序
3.  |   |-- LedClient -- 直接调用service控制硬件
4.  |   |   |-- AndroidManifest.xml 
5.  |   |   `-- src 
6.  |   |       `-- com 
7.  |   |           `-- mokoid 
8.  |   |               `-- LedClient 
9.  |   |                   `-- LedClient.java 
10.  |   `-- LedTest -- 通过manager来控制硬件
11.  |       |-- AndroidManifest.xml 
12.  |       `-- src 
13.  |           `-- com 
14.  |               `-- mokoid 
15.  |                   `-- LedTest 
16.  |                       |-- LedSystemServer.java 
17.  |                       `-- LedTest.java 
18.  |-- frameworks -- 框架代码
19.  |   `-- base 
20.  |       |-- core 
21.  |       |   `-- java 
22.  |       |       `-- mokoid 
23.  |       |           `-- hardware 
24.  |       |               |-- ILedService.aidl -- Android Interface Definition Language 代码，提供LedService的接口
25.  |       |               `-- LedManager.java -- LedManager实现代码
26.  |       `-- service 
27.  |           |-- com.mokoid.server.xml 
28.  |           |-- java 
29.  |           |   `-- com 
30.  |           |       `-- mokoid 
31.  |           |           `-- server 
32.  |           |               `-- LedService.java -- LedService的java实现代码
33.  |           `-- jni 
34.  |               `-- com_mokoid_server_LedService.cpp -- LedService的jni实现代码
35.  |-- hardware 
36.  `-- modules 
37.  |-- include 
38.  |   `-- mokoid 
39.  |       `-- led.h 
40.  `-- led 
41.  `-- led.c -- led实际控制硬件的代码

介绍Android的HAL的时候，我打算从底层往上层介绍。

  1. Kernel Driver 这里的kernel driver相对于linux真正的driver形式上是一样的，也提供open，read，write，ioctl，mmap等接口，但是，一般来说，只通过这些代码，你并不能了解到硬件的特性，比如write接口，就可以只作成往寄存器写操作，至于如何写，为什么要写，这些工作都会再HAL层进行，而一般用户是看不到这些代码的。这也是为什么linux mainstream把android的kernel踢出去的原因，因为这些driver根本无法用在其他的linux平台上。
  2. HAL层 这一层就位于kernel之上的user space了，一般来说这里需要涉及的是两个结构体：hw_module_t和hw_device_t， 第一个结构体是当这个hardware stub被load的时候(hw_get_module())提供的初始化操作，比如提供stub的open(module->methods->open())操作，而第二个结构体是提供该硬件stub具有的操作硬件的接口，再jollen的mokoid工程里，主要提供打开和关闭led的操作，相关的代码如下：

led.h

1.  struct led_module_t { 
2.  struct hw_module_t common; 
3.  }; 
4.
5.  struct led_control_device_t { 
6.  struct hw_device_t common; 
7.
8.  /* attributes */ 
9.  int fd; 
10.
11.  /* supporting control APIs go here */ 
12.  /* 打开led操作*/ 
13.  int (*set_on)(struct led_control_device_t *dev, int32_t led); 
14.  /* 关闭led操作 */ 
15.  int (*set_off)(struct led_control_device_t *dev, int32_t led); 
16.  };

led.c

1.  /* 打开led操作 */  
2.  int led_on(struct led_control_device_t *dev, int32_t led) 
3.  { 
4.  LOGI("LED Stub: set %d on.", led); 
5.  return 0; 
6.  } 
7.  /* 关闭led操作 */  
8.  int led_off(struct led_control_device_t *dev, int32_t led) 
9.  { 
10.  LOGI("LED Stub: set %d off.", led); 
11.  return 0; 
12.  } 
13.  /* 打开led硬件时候的操作 */  
14.  static int led_device_open(const struct hw_module_t* module, const char* name, 
15.  struct hw_device_t** device)  
16.  { 
17.  struct led_control_device_t *dev; 
18.
19.  dev = (struct led_control_device_t *)malloc(sizeof(*dev)); 
20.  memset(dev, 0, sizeof(*dev)); 
21.  ...
22.  /* 提供给service可用的硬件操作接口 */  
23.  dev->set_on = led_on; 
24.  dev->set_off = led_off;  
25.  *device = &dev->common;  
26.  success: 
27.  return 0; 
28.  } 
29.
30.  static struct hw_module_methods_t led_module_methods = { 
31.  open: led_device_open 
32.  }; 
33.
34.  const struct led_module_t HAL_MODULE_INFO_SYM = { 
35.  common: { 
36.  tag: HARDWARE_MODULE_TAG, 
37.  version_major: 1, 
38.  version_minor: 0, 
39.  id: LED_HARDWARE_MODULE_ID, 
40.  name: "Sample LED Stub", 
41.  author: "The Mokoid Open Source Project", 
42.  methods: &led_module_methods, 
43.  } 
44.  /* supporting APIs go here */ 
45.  };

以上代码最后会被编译成动态链接库，比如libled.so放到/system/libs/hw/, 当service调用hw_get_module(hardware/libhardware/hardware.c)时候，会在/system/libs/hw/里面寻找对应的动态链接库，然后提供给service对应的操作接口。

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